Završio je Arhitektonski fakultet u Beogradu. Od 1962. do 1963. godine bio je saradnik Majstorske radionice Krste Hegedušića u Zagrebu. Seli se u Pariz 1966. godine. Za profesora na Ecole Nationale Superieure des Beaux Arts u Parizu je izabran 1983. godine i na tom mestu ostaje od 2000. Za člana Srpske akademije nauka i umetnosti izabran je 1985.  Godine.   Odlikovan je najvišim francuskim priznanjem iz oblasti kulture i umetnosti, Commandeur dans l'ordre des Arts et des Lettres. Izložbe priređuje od 1951. godine. Izlagao je u većem broju zemalja Evrope i Amerike. Izabran je 7. decembra 2005. za člana francuske Akademije lepih umetnosti (fr. Académie des beaux-arts) u odeljenju za slikarstvo. Jedan je od deset akademika ovog odeljenja, na poziciji br. 7. koja ima istoriju dugu dva veka. Prvi je Srbin član ove Akademije, dok je u srodnoj Francuskoj akademiji nauka za dopisnog člana izabran akademik Ivan Đaja, 1956. godine. Dana 2. novembra 2006. promovisan je za počasnog doktora Univerziteta u Kragujevcu. U aprilu 2007, Veličković je odlikovan francuskim Ordenom viteza legije časti. U maju 2013. godine je imao izložbu u Galeriji SANU, u istoj galeriji imao je izložbu 2002. godine. Na izložbi iz 2002. motivi su bili vezani za gavrane koji su na zemlji, a 2013. za gavrane koji su poleteli.