Milenković se rodio u Nišu, i tu počeo glumačku karijeru u Niškom narodnom pozorištu. Kasnije prelazi u Beogradsko dramsko pozorište gde je glumio do penzionisanja. Jedno vreme u Nišu je bio profesor književnosti. Glumio je u preko 30 filmova, preko 300 televizijskih emisija (drame i serije) i oko 150 pozorišnih predstava. Umro je u 80. godini.