Posle Aprilskog rata i okupacije Kraljevine Jugoslavije, 1941. godine, napustio je studije i pristupio Narodnooslobodilačkom pokretu. Najpre je politički delovao u okupiranom Zemunu i njegovoj okolini, gde je učestvovao u pripremi i organizaciji sabotaža i diverzija protiv okupatora. Kasnije je otišao u partizane, pa je sa vojvođanskim brigadama prešao u Bosnu. U Narodnooslobodilačkog rata nalazio se na dužnostima političkog komesara bataljona, komande mesta i komande vojnog područja. U članstvo Komunističke partije Jugoslavije (KPJ) primljen je 1942. godine. Posle oslobođenja Jugoslavije, završio je Višu političku školu „Đuro Đaković“ i nalazio se na raznim dražvno-političkim dužnostima. Bio je član i sekretar Mesnog komiteta KP Srbije u Zemunu, sekretar Mesnog komiteta SKOJ-a u Zemunu i MK SKOJ-a za grad Beograd, član i sekretar Gradskog komiteta Saveza komunista Srbije i predsednik Gradskog odbora SSRN u Beogradu. Član Biroa Centralnog komiteta Narodne omladine Srbije, predsednik Skupštine opštine Zemun (1955 — 1958), instruktor u Centralnom komitetu Saveza komunista Srbije, sekretar za rbni promet u Izvršnom veću Socijalističke Republike Srbije, predsednik Skupštine grada Beograd (1964—1974) i potpredsednik Predsedništva SR Srbije.

Za narodnog poslanika Republičke skupštine SR Srbije i Savezne skupštine SFRJ, biran je u više mandata. Za člana Centralnog komiteta Saveza komunista Srbije biran je na Četvrtom i Petom kongresu SKS. Bio je jedan od najpopularnijih gradonačelnika Beograda, a u vreme njegovog mandata izgrađeni su mnogi važni kapitalni objekti: Mostarska petlja, most „Gazela“, Terazijski tunel i drugi. U vreme Pešićevog mandata usvojen je i ambiciozni plan spuštanja Beograda na reke (Beograd na Savi), izgradnje Beogradskog železničkog čvora i Beogradskog metroa.

Nosilac je Partizanske spomenice 1941. i drugih jugoslovenskih odlikovanja, među kojima je Orden junaka socijalističkog rada.